一、 项目背景：

该项目主要针对冰箱压缩机行业进行应用，应用行业为金属加工行业。

二、 项目要求：

该项目主要要求机械手与压机配合逻辑性高，安全性要高，多个PLC之间的通讯交互数据稳定性要高，触摸屏可以实时显示当前数据，PLC的拓扑性能要高

三、 硬件配置：

汇川设备：

四、 方案拓扑：

五、 方案说明：

采用汇川PLC与汇川伺服采用Canlink进行通讯，汇川PLC与PLC之间采用以太网方式进行通讯，汇川PLC与汇川触摸屏采用RS485进行通讯

六、 方案优点：

1、 汇川PLC采用专用协议Canlink通讯汇川伺服，采用通讯的控制前提下，可以读取伺服编码器反馈实时位置，更加有利于伺服的闭环应用，采用Canlink形式控制的伺服节省了常规的脉冲口，实现可以将多余的PLC IO口接入压机实现与压机的IO数据交互

2、 多个汇川PLC之间采用以太网进行数据交互，PLC采用以太网交互的形势下，通讯速率自适应可达1M/10M，以太网为全双工形式，汇川以太网配置数据表格简单明了，采用以太网机型各个PLC数据交互的情况下减少了各个PLC采用常规的IO数据交流，节省了PLC的IO 点，且多个PLC之间进行以太网数据交互只需一台路由器即可实现多个PLC的数据交互，大大减少了接线的麻烦

3、 PLC采用485形式通讯触摸屏，因本次触摸屏没有以太网口，所以采用485进行通讯汇川PLC，触摸屏与PLC 485通讯的波特率可以设定为57600，可以最大程度避免由于通讯速率设定过小，导致出现通讯延时的问题

4、 PLC与伺服通讯控制，针对伺服输出信号（报警，当前位置，转矩，伺服状态）等数据使用通讯方式进行读取，减少外部接线，通讯速率为1M，可以减少数据交互延时

七、 客户验收：

1速率：

现场机械手需要与压机进行配合，可以实现1分钟冲压6个产品

2稳定性：

采用该种控制方式的情况下，机器连续运行时间为24小时不间断生产，目前已投产1年，根据客户反馈的情况来看，目前仅集中于保养阶段（液压油更换以及传感器接触不良）未反馈设备出现运行错误的问题

3安全性：

针对冲压机械手行业，该项目在安全性针对压机与机械手的配合，由于材料问题导致压机不能挤压成型的报警处理，以及停止全部动作完成以及安全位控制已经得到客户验收